アスキー形式のSTLを中の「stl」というリストに読み込めばペンで描画してくれます。 バイナリ形式は読み込めません。アスキーへの変換自体は簡単なので自前でやっておいてください
Blenderでなんか作って持ってくるのもありかもしれません。 いつかScratchでもバイナリ読めるようにならないかな