できるだけ高速化してみました。 既知の3点からの距離で1点が定まりますが、既知の2点からの距離でも候補を2点まで絞れることを利用して、x座標の正負で1点まで絞ります。 また、精度のために2点を遠くに設置し、ズレがある分を補正したりしています。