Une idée de mécanisme pour une patte de robot. Le but est de s'assurer qu'en allant de haut en bas, la patte ne se déporte pas (ou peu) de gauche à droite. Pour essayer: démarrer avec le drapeau vert; appuyer sur stop/go pour mettre la patte en mouvement ou l’arrêter. Le départ est très vilain, à revoir. La patte se déplace presque doit sur une zone au milieu.
Il reste a voir si le montage est réalisable en pratique - comme s'assurer que les engrenages ne coincent pas sans cesse, que ça ne se casse pas, etc. Un peu d'informations sur les dimensions. Le rapport des engrenages est 2:1. De cette façon quand la patte monte du plus bas (-45 degrés) au plus haut (+45), le petit engrenage, qui tourne deux fois plus vite, fait un demi-tour, de tout en haut (+90 degrés) a tout en bas. L'attache (jaune) fait 30% de la longueur de la patte (marron), mais il y a peut être mieux comme proportion. La patte ne monte pas tout à fait en ligne droite. Elle suit une "épicycloïde" - ainsi appelée parce qu'une roue tourne autour de l'autre. Sur l'Internet il y a plein de détails rigolos :) sur les épicycloïdes et les trains d'engrenages qui permettent de les réaliser, allez voir.
