Une idée de mécanisme pour une patte de robot. Le but est de s'assurer qu'en allant de haut en bas, la patte ne se déporte pas (ou peu) de gauche à droite. Pour essayer: démarrer avec le drapeau vert; appuyer sur stop/go pour mettre la patte en mouvement ou l’arrêter. Le départ est très vilain, à revoir. La patte se déplace presque droit sur une large zone au milieu.
Il reste à voir si le montage est réalisable en pratique - comme s'assurer que les engrenages ne coincent pas sans cesse, que ça ne se casse pas, etc. (note - juin 2018 - j'ai essayé en lego, ça marche pas mal) Un peu d'informations sur les dimensions. L'attache (jaune) fait 30% de la longueur de la patte (marron). Le rapport des engrenages est 2:1:1. De cette façon quand la patte monte du plus bas (-45 degrés) au plus haut (+45), le petit engrenage, qui tourne deux fois plus vite, fait un demi-tour, de tout en bas (-90 degrés) a tout en haut. La patte ne monte pas tout a fait en ligne droite. Elle suit une "épicycloïde" - ainsi appelée parce qu'un roue tourne autour de l'autre. Sur l'Internet il y a plein de détails rigolos :) sur les épicycloïdes et les trains d'engrenages qui permettent de les réaliser, ainsi que d'autre mécanismes pour réaliser une quasi-ligne droite, allez voir.
