あかべこだよ あたまをさわるとくびをふるよ おきにいりのゆれかたをみつけてよ
減衰振動の解を頭の角度に組み込んだ. θ(t)=90+θ₀*exp(-ζ*ω₀*t)*cos(ω₀*√(1-ζ^2)*t) t:時刻,θ₀:初期位相(強さ),ω₀:固有振動数,ζ:減衰比