あかべこだよ あたまをさわるとくびをふるよ おきにいりのゆれかたをみつけてよ
減衰振動の解を頭の角度に組み込んだ． θ(t)=90+θ₀*exp(-ζ*ω₀*t)*cos(ω₀*√(1-ζ^2)*t) t：時刻，θ₀：初期位相(強さ)，ω₀：固有振動数，ζ：減衰比
