逆運動学(風)サンプル カーソルキー左右で本体移動、手は赤丸・紫丸を追尾します。 赤丸はマウスカーソルに追従、紫丸は画面内をランダムに動きます。
最初に順運動学で始点～終点の長さに対応する関節角度を求め、それを元に逆運動学の解を逆引きします。 元のアルゴリズムは、超連射68kの開発者で有名なよっしん氏が過去に公開されていたゲーム制作用ノウハウ集を参照しております。 主な変数 joints:脚1本当たりの自由度(関節数) length:関節一節の長さ search_div:テーブル作成時の角度変化量・細かいほど誤差は少ないが遅くなる
