重力・空気抵抗があり、外乱を加えることができる系において、N「制御なし」O「オンオフ制御」P「フィードバック制御」I「P＋積分制御」D「PI＋微分制御」を行うシステム。
N：落ちていく。何もしていないので当然 O：ターゲット周辺で上下運動する。落ちてターゲットを割った瞬間に上向きの力がかかり緩やかに上がったのち、ターゲットに達した瞬間に力が解放され上に放り投げられる形 P：ターゲットより少し下で振動し、徐々に安定する。上向きの力と重力の釣り合った位置で静止してしまうため、ターゲットと同じ高さで静止することはできない I：振動しながらターゲットに向かい、最終的にターゲットの位置で静止する。長い間下にいると上向きの力がたまり、上にい続けるとした向きの力がたまる。ターゲットと同じ高さにい続ければこの力は0になる D：ゆっくりだが振動せずにターゲットに向かい、最終的にターゲットの位置で静止する。急激に位置を変えようとするとブレーキがかかる感じで、外乱にも強い
